针对低空无人机通信中的物理层安全挑战，本报告汇报一种感知、导航与通信一体化（Integrated Sensing, Navigation and Communications，ISNC）方案，通过复用通信无人机传输的人工噪声，同时实现对窃听无人机的感知与干扰，保障地面用户的安全通信服务。感通导资源的联合优化设计是一个高度耦合的动态规划问题。本报告将汇报三种联合优化设计方法：1）将原问题近似和解耦，基于传统凸优化方法求解；2）将原问题直接建模问马尔可夫决策过程，基于深度强化学习方法求解；3）将原问题部分解耦，并建模为马尔可夫决策过程，基于深度强化学习和凸优化耦合求解。本报告将对比三种求解方法，并指出深度强化学习和凸优化的耦合求解方法获得了更好的安全通信性能。其内在原因是该方法既能利用深度强化学习强大的在线学习和建模能力，又能保持凸优化方法高精度求解的优势。